物体分类抓取(18年省赛)

风力摆已经是第三个练的题目了,趁还没忘,把前两个也补一补

这是18年浙江省赛题目,大概就是有两种颜色的小方块,要识别出来然后分颜色摆放到不同区域。一开始想用步进电机+丝杆+机械爪来实现抓取,但老师让我们试试机械臂。拿到机械臂还挺高兴,然而。。。怎么才能把机械臂的头部转到我想要的地方啊(摔!开始上网查资料,学运动学正解逆解。看来看去发现靠自己看大概是没希望了,于是开始自己倒腾三角函数,想先通过三个电机组成的三个三角函数式子中解出我想要的舵机转动角。弄了两天后发现还是不行,解有好几组,而我无法分情况拿出需要的那组解。又想了想,我们机械臂活动范围只是一个环绕机械臂z轴10~30cm、角度180°的扇形啊,只考虑一个平面的话,我暴力穷举也就21组角度值啊!然后再通过一个简单的三角函数,就能把所有位置全部覆盖。于是写了一个程序暴力穷举出21组解,写入单片机去调用,目标达成。

挖到的坑:舵机!舵机!舵机!三个坑全是舵机埋的!

①舵机电流大,每个启动电流3A,学生电源把限流转到最大都到不了3A。万幸翻出一块8~40V转5V的板子,学生电源给出30V电压降压后供电,这块板一直很稳,接下来每个项目全都靠它供电

②机械臂力臂长,还是金属的,黑心商家给机械臂装的是6个mg996r,最底下那个可惨啦,一抬就烧。刚开始还以为我程序让他转的太猛导致,连着烧掉三个之后眉头一皱,事情没有那么简单。查了下996r只能带10KG/1cm处,大概估了下机械臂的力矩,得15kg往上。赶紧上某宝买电机,20kg的25kg的买一坨回来。装上电机也不烧了,噪音也没了,动作都顺畅了。

③舵机手册上大概都是这么写的:给1ms~2ms高电平,周期20ms的方波,舵机就能实现0~90/180/360度旋转...个鬼啊!给出两个相同的占空比的方波,每个舵机转的角度都是不一样的!六个舵机我给弄出18个修正参数,还专门写了程序拿手机去调这些参数。那两天净坐地上拿着量角器量来量去了...最后终于我输入一个角度,每个电机都能转到准确位置了

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